El objetivo de muchos inventores en los últimos 6 siglos ha sido abrir el dispositivo para el transporte por carretera rápido y fácil. Desde los primeros bocetos de Leonardo da Vinci hasta la primera bicicleta de carretera del Barón Karl von Drais, todos querían crear un dispositivo: una bicicleta. Estos son algunos de los momentos más importantes en la larga historia de la bicicleta:
1493 – uno de los primeros bocetos de la bicicleta se encontró durante la restauración del «Codex Atlanticus» de Leonardo da Vinci en la década de 1960. El dibujo no fue atribuido al propio da Vinci, pero se dice que fue realizado por su discípulo Gian Giacomo Caprotti en 1493. Sus diseños pueden haber sido hechos de materiales que se utilizaron ampliamente en ese momento, pero nunca se hizo a partir de un prototipo funcional del dispositivo. Algunos historiadores afirman que viajar en bicicleta durante este período no fue socialmente aceptable.
1649-el inventor alemán Johann Houtsch creó una máquina automatizada que, con la ayuda de un sofisticado accionamiento mecánico, podía transportar a un pasajero más de 500 m.Su dispositivo se parecía más a un automóvil que a una bicicleta. 
1680-el inventor alemán Stefan Farfler crea el primer triciclo conocido. Este modelo no tenía pedales,pero era impulsado por una manivela.
1817-el Barón alemán Karl von Drais creó el precursor de la bicicleta moderna. Su invención, conocida como la máquina de correr (Draisine en Inglaterra y Draisienne En Francia)introdujo el primer éxito comercial de la unidad humana, de dos ruedas, vehículo de la unidad. Su diseño se parecía mucho a una bicicleta moderna, pero con la eliminación de una cadena basada en la transmisión en una de las ruedas. El poder de caminar o correr humano impulsó exclusivamente su bicicleta. Al alcanzar la velocidad deseada, el pasajero pudo levantar los pies del Suelo y continuar el crucero.
1820-unos años después del lanzamiento de la máquina, el inventor Inglés Denis Johnson perfeccionó una versión del diseño del Barón Karl von Drais. Su «caballo Dandy» tenía ruedas mucho más grandes, lo que mejoró la estabilidad al montar.
La década de 1860-1860 fue una de las mejoras más importantes de todos los tiempos. Pierre Michaud patentó el pedal de la bicicleta en 1861 y comenzó a usar neumáticos de goma y rodamientos de bolas para un manejo más rápido y fácil. La primera carrera ciclista grabada tuvo lugar el 31 de septiembre.
1870-el francés Eugene Meyer fabrica una bicicleta con una rueda delantera muy grande y una rueda trasera más pequeña. Un modelo popular de este tipo fue producido en masa por el Inglés James Starley, que mejoró la comodidad de conducción, pero representó un gran peligro en algunas situaciones (cuesta abajo, mayor daño después de una caída).
1874-H. J. Lawson lanza la primera bicicleta de cadena.
1885-James Starley comienza la producción de su bicicleta protectora «Rover», que hoy se considera el primer modelo de bicicleta «moderna». Este modelo era muy cómodo de usar y comenzó una era conocida como la «edad de oro de las bicicletas».
1900-el diseño de la bicicleta se estandarizó (forma de diamante de metal básico, neumáticos de goma, cadena de popa, transmisión, frenos de pie) y se mantuvo sin cambios durante más de 50 años. Durante este tiempo, se crearon muchos clubes de Ciclismo en América y Europa, lo que le dio a este medio de transporte mucha más popularidad. Antes de la llegada de los automóviles de producción, las bicicletas y los caballos eran la única forma de transporte privado.
El uso de bicicletas de montaña y BMX se hizo popular. Introdujeron varios engranajes y Marcos de aleación de aluminio o fibra de carbono mucho más ligeros.
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