La historia del triciclo se remonta aún más lejos del descubrimiento de la primera bicicleta. El origen de este triciclo se basó más en el cochecito estándar, solo se miniaturizó y luego se mejoró con mecanismos adicionales que permitían una conducción más liviana. A finales del siglo XIX, un siglo y medio antes de la invención de la primera bicicleta de dos ruedas que no tenía tracción (Dandy Horse del Barón Karl von Drais) y casi dos siglos antes de la primera bicicleta de cadena masiva («Boneshaker» de la compañía Michaux). Este primer ejemplo proviene del anciano relojero alemán Stefan Farfler, que estaba discapacitado y no podía caminar. Diseñó un pequeño cochecito para un hombre con dos ruedas (una delantera y dos traseras), con un mecanismo simple alrededor de la rueda delantera que le permitía girar la manivela y transmitir su fuerza a la rueda. Otros ejemplos de los primeros triciclos vinieron de Francia en 1797, cuando dos inventores franceses desarrollaron el primer dispositivo de tres ruedas que podía ser controlado por pedales. También le dieron a este dispositivo el nombre de triciclo, un nombre que por el momento seguirá siendo sinónimo de este tipo de vehículo.
A finales del siglo XIX, la producción de varios tipos de bicicletas aumentó la producción de muchos otros dispositivos turísticos similares, incluidos los triciclos. La mayor expansión de su producción se produjo en Inglaterra, liderada por las hazañas del famoso empresario James Starley, quien personalmente diseñó varios modelos. Para 1884, más de 120 modelos diferentes fueron fabricados por 20 fabricantes ingleses que buscaban satisfacer el mercado de dispositivos de viaje personales fáciles de usar. Aunque la población de hombres prefería bicicletas como Penny y Farting bicicletas de seguridad, la población de mujeres que llevaban vestidos largos se centró más en las motos de triciclo y carruajes tirados por caballos con lados de vidrio soportados tanto por pedales, interruptores de mano y de pie. Triciclos para uso personal en 19. y a principios de los años 20, los triciclos originales eran tan populares en el Reino Unido que fueron uno de los primeros países en fundar una Asociación oficial de triciclos, organizando recorridos, pruebas de tiempo, recorridos de un día y carreras anuales. 
Tipos de triciclos que se usan ampliamente hoy en día:
Los triciclos Delta son triciclos cuyas dos ruedas principales están ubicadas detrás o cerca del usuario.
El renacuajo triciclo es un triciclo cuyas dos ruedas principales están ubicadas frente al manillar.
Triciclos reclinados: estos triciclos se hicieron en variantes Delta y renacuajo y se sientan en una posición muy baja y casi reclinada.
Un convertible es un triciclo que se puede convertir entre Delta y renacuajo configuración.
Los triciclos para niños son simples diseños Delta que son muy seguros tanto por dentro como por fuera.
Los triciclos manuales son triciclos con pies o manos humanos.
Triciclos motorizados-triciclos con motores inflamables o eléctricos.
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